STM32 GNU MCU Eclipse – AHRS MPU9255

Giới thiệu

Tiếp tục với các tutorial lập trình trên kit STM32F4 với bộ công cụ GNU MCU Eclipse, bài viết này giới thiệu việc áp dụng giải thuật Attitude and Heading Reference System (AHRS) lên MPU9255 sử dụng bộ thư viện STM32F4 HAL và thiết lập mode Debug và Release.

Sử dụng code trong chương trình này chúng ta có thể lập trình các module trên STM32F4

  • Giao tiếp I2C
  • Giao tiếp USART
  • Giải thuật AHRS

Software và Hardware sử dụng

Sơ đồ đấu dây

Module USB UART CP2102 – STM32F4 Discovery

  • 5V – VCC
  • GND – GND
  • RXD – PC6
  • TXD – PC7

Waveshare 10DOF IMU – STM32F4 Discovery

  • VCC – VCC
  • GND – GND
  • SDA – PB9
  • SCL – PB8

Code main.c

Trong chương trình mình sử dụng macro

Tức code trong macro sẽ được thực thi ở Build config Debug, cụ thể là printf lên debug console. Khi build ở Build config Release thì đoạn code ở trên sẽ không thực thi. Ngược lại thì đoan code trong macro dưới đây sẽ được thực thi ở Build config Release mà không được thực thi ở Build config Debug cụ thể ở macro này là truyền chuỗi qua chuẩn UART ở chế độ Release

Cấu trúc chương trình chính main.c

Chương trình trên có thể có nhiều bug…, bài viết này chỉ giới thiệu cách sử dụng là chính, tùy yêu cầu và ứng dụng có thể tối ưu hoặc chỉnh sửa theo nhu cầu riêng.

Tiến Anh

Xin chào, tôi là Tiến Anh. Nội dung trên blog này là những chia sẽ kiến thức của tôi với hy vọng sẽ hữu ích cho mọi người.

You may also like...

1 Response

  1. Erick says:

    Xin lỗi, tôi đã thử nhiều ngày lập trình mpu9250 với ccs, nhưng tôi không thể
    Bạn có bất kỳ ý tưởng làm thế nào để làm cho một thủ thư trên nền tảng đó?
    Cảm ơn sự đóng góp to lớn của bạn

Bình luận